人形机器人背后的20家中国供应商

当特斯拉Optimus、宇树科技等整机产品把量产时间表不断提前，人形机器人产业链的竞争焦点正从“能不能走”转向“能不能便宜、稳定、规模化地造出来”。摩根士丹利将人形机器人板块分为“大脑”“身体”“整合者”三类，其中“身体”板块涵盖电池、电机、传感器、减速器、丝杠等硬件，中国企业密集分布在这一环节。本文按关节执行器、减速器、电机与丝杠、灵巧手与感知、电池与配套五个环节，梳理20家代表中国供应商的公开进展与产业位置。

三花智控拓普集团抢滩关节执行器

关节执行器是人形机器人肢体活动的核心总成，也是汽车零部件企业跨界最集中的赛道。三花智控长期经营制冷空调控制元件和汽车热管理零部件，产品包括阀、泵、换热器、控制器等；进入机器人领域后，公司选择机电执行器作为切入口，把机电控制、精密制造和系统集成经验用于仿生机器人运动部件。2023年，三花与绿的谐波签署战略合作框架协议，约定在三花墨西哥工业园内共同出资设立合资企业，开展谐波减速器相关产品研发、制造与销售，并利用双方产品和渠道资源拓展全球市场。东吴证券研报将三花智控列为旋转执行器总包商，给出2035年单台价值量约2.0万元、市占率50%的假设。

拓普集团同样从汽车零部件切入。东吴证券研报将其列为线性执行器供应商，2035年单台价值量约1.9万元、市占率50%。在特斯拉Optimus的供应链叙事中，拓普集团被视作线性执行器的重要国产候选。震裕科技则走“丝杠+模组”路线，公开资料称其是唯一同时掌握丝杠制造与仿生臂模组集成技术的供应商，为Optimus提供反向式行星滚柱丝杠及高度集成仿生臂模组，第三代执行器产品已具备规模化量产能力。

蓝思科技在整机组装和结构件环节卡位更深。公开信息显示，蓝思科技为Optimus供应灵巧手、本体结构件、关节模组等产品，并是Optimus Gen3整机组装的独家承接方；其本体结构件采用碳纤维复合材料，重量减轻40%、强度提升50%。2026年一季度，蓝思科技营收141.4亿元，永安园区规划年产能50万台，泰国基地同步推进扩产。长盈精密则以“全系列精密零组件”进入名单，公开资料称其是唯一为Optimus提供全系列精密零组件的Tier1供应商，供应灵巧手传动件、关节壳体、传感器支架、腿部结构件等超400个料号，后续料号有望增至1000个以上。

绿的谐波双环传动把减速器做成硬通货

减速器是人形机器人关节中价值量高、技术壁垒深的环节。东吴证券研报给出的结构拆分显示，谐波减速器单价约242美元，单台用量12个，价值量约2904美元，占比13.3%；行星减速器单价约43美元，用量4个，价值量约172美元，占比0.8%。谐波减速器代表厂商包括哈默纳科、绿的谐波、大族、同川、新宝、来福、昊志机电，核心国产厂商包括绿的谐波、同川、大族、昊志机电；行星减速器代表厂商包括中大力德、双环传动、新时达。

绿的谐波是国产谐波减速器的头部标的。除了自身减速器业务，其与三花智控的合资合作把减速器研发制造与执行器总成更紧密地绑在一起。东吴证券研报将绿的谐波列为高弹性、高壁垒的谐波减速器供应商，假设2035年单台价值量0.8万元、市占率20%、净利率15%。双环传动则在RV减速器上建立重载优势，公开资料称其RV减速器产品通过特斯拉多轮验证，是Optimus腰部、腿部等高负载关节的唯一国产RV减速器供应商，同时供应谐波减速器及行星滚柱丝杠相关部件；自主研发的RV减速器传动精度达±1弧分，承载能力提升30%，子公司环动科技机器人减速器产线规划年产能20万套。

中大力德、同川、大族、昊志机电、新时达等则构成减速器环节的更宽阵列。中大力德和双环传动、新时达被列为行星减速器代表厂商；同川、大族、昊志机电出现在谐波减速器国产供应商名单中。对整机厂而言，减速器供应既要有精度一致性，也要有成本下探空间，这一环节的国产替代进度直接决定人形机器人关节模组的降价节奏。

鸣志电器兆威机电在空心杯与微型传动里赛跑

电机和丝杠决定了机器人关节的响应速度、力量与直线运动能力。东吴证券研报显示，无框力矩电机单价约120美元，单台用量28个，价值量约3360美元，占比15.4%，代表厂商包括科尔摩根、三花智控、拓普集团、杭州三相、精纳电机、易尔泰、常州运控、合泰电机、大族电机，核心国产厂商包括三花智控、拓普集团、步科股份、汇川技术、禾川科技、埃斯顿。行星滚柱丝杠单价约160美元，用量12个，价值量约1920美元，占比8.8%，代表厂商包括GSA、斯凯孚、拓普集团、博特精工、上海新剑，核心国产厂商包括拓普集团、秦川机床、恒立液压、贝斯特、恒而达。

鸣志电器在空心杯电机上卡位灵巧手。公开资料称，其空心杯电机功率密度提升50%，重量减轻30%，响应速度达0.001秒级，电机直径可低至8mm；2025年空心杯电机出货量超100万台，全球市占率达25%，太仓基地已建成年产200万台空心杯电机的专用产线。东吴证券研报将鸣志电器列为空心杯电机供应商，假设2035年单台价值量0.3万元、市占率50%、净利率15%。兆威机电则从微型传动进入灵巧手，长期经营微型传动和驱动系统，产品应用于汽车、消费电子及医疗等领域；在机器人方向同时开发灵巧手核心驱动模组和完整灵巧手。2024年，兆威与中国科学院深圳先进技术研究院共建灵巧手智能系统联合实验室；2025年7月，公司在灵巧手新品发布会上与银河通用、星海图、途见科技等企业签署战略备忘录。

丝杠环节，杭州新剑机电传动股份有限公司成立于1999年，产品包括行星滚柱丝杠、滚珠丝杠、直线型电驱动关节及汽车座椅驱动部件等。2025年，新剑与五洲新春签署战略合作框架协议，拟